아래 내용은 해당 기술의 연구자가 C-TOM 분석 보고서(기업 공개본)에서 확인한 문장입니다.
장면에서 검출한 정적·동적 객체를 이미지에 투영해 오차를 재고 외부 파라미터를 보정함
카메라로 얻은 이미지에서 하나 이상의 이미지객체를 검출함라이다로 얻은 포인트 클라우드에서 하나 이상의 라이다객체를 검출함검출한 라이다객체를 정적 라이다객체와 동적 라이다객체로 구분함정적 라이다객체와 동적 라이다객체 중 하나 이상을 카메라 이미지에 투영함투영된 라이다객체와 이미지객체의 위치정보·속도정보를 비교해 투영 오차를 계산함투영 오차가 최소화되도록 카메라-라이다 외부 파라미터를 보정함정적 라이다객체의 특징점을 이용해 투영 오차 중 평행이동 오차를 계산함정적 라이다객체의 수평적 특징점을 이용해 투영 오차 중 요 각도 오차를 계산함정적 라이다객체의 수직적 특징점을 이용해 롤 각도 오차와 피치 각도 오차를 계산함동적 라이다객체와 이미지객체의 중심점 위치정보를 이용해 평행이동 오차를 계산함동적 라이다객체와 이미지객체의 중심점 속도정보를 이용해 회전 오차를 계산함같은 구성을 카메라 객체 검출부·라이다객체 검출부·라이다객체 판단부·캘리브레이션부의 4부 장치로 둠
자율주행 인지SW 개발사의 주행 중 상시 재정합 모듈
산업자율주행 인지 소프트웨어
구매자카메라와 라이다를 함께 쓰는 자율주행 인지 소프트웨어 개발사의 인지팀 (센서 융합 개발 예산)
해결 문제차량이 달리는 동안 진동·온도·충격으로 두 센서의 상대 자세가 틀어지는데, 정비고에 넣어 교정판을 세우기 전까지는 틀어진 채로 인지가 돌아감. 운행을 멈추지 않고 다시 맞출 수단이 좁음.
확인된 근거 문장
NTIS 에 360도 카메라와 라이다 융합 3D 객체인지 과제(경희대·2022년·238,279천원)가 편성되어 있음
NTIS 에 Lv.4 자율주행 주변상황 인지예측 과제(이인텔리전스·2023년·1,000,000천원)가 편성되어 있음
시험차량 센서 재장착 뒤 초기 정합 절차의 교정판 대체
산업자율주행 인지 소프트웨어
구매자같은 개발사의 시험차량 운용 담당팀 (시험차량 운영·정비 예산)
해결 문제센서를 옮겨 달거나 브래킷을 바꿀 때마다 교정판을 세워 다시 맞춰야 해서, 장비를 갖춘 공간과 사람이 붙는 시간이 재장착마다 반복됨. 재장착 빈도가 높을수록 그 절차가 걸림돌이 됨.
확인된 근거 문장
NTIS 에 자율주행 센싱카메라 보정·인식정밀도 검증 과제(퓨런티어·2023년·1,000,000천원)가 편성됨
완성차 생산라인 끝단의 센서 정합 공정 도구
산업자동차 제조
구매자카메라·라이다를 함께 얹는 차량을 만드는 완성차·차체 조립 공장의 라인 공정기술팀 (설비 투자 예산)
해결 문제차 한 대마다 라인 끝에서 센서를 맞추는데, 타깃 보드를 세우고 차를 정위치에 세우는 공정이 라인 흐름을 잡아먹음. 대 수가 늘수록 그 자리가 병목이 됨.
확인된 근거 문장
NTIS 에 센싱카메라 보정 및 인식정밀도 검증 시스템 과제(퓨런티어·2023년·1,000,000천원)가 편성됨
대학·연구기관 자율주행 연구 플랫폼의 정합 도구
산업자율주행 연구
구매자센서 융합 인지를 연구하는 대학·정부출연연구기관의 연구책임자 (국가R&D 연구비)
해결 문제연구 플랫폼은 센서 구성을 자주 바꾸는데, 바꿀 때마다 교정판을 세워 맞추는 일이 연구가 아니라 준비에 시간을 쓰게 만듦. 연구실마다 절차가 달라 결과를 서로 대조하기도 어려움.
확인된 근거 문장
NTIS 에 지능형 센서융합 자율주행 과제(상명대·2024년·86,850천원)가 대학 수행으로 편성되어 있음
NTIS 에 360도 카메라와 라이다 융합 인지 과제(경희대·2022년·238,279천원)가 대학 수행으로 편성됨
농업·필드 로봇 제조사의 야외 작업 중 정합 유지 기능
산업농업기계·필드 로봇
구매자밭·과수원에서 자율작업하는 필드 로봇을 만드는 제조사의 제어·인지 개발팀 (신제품 개발 예산)
해결 문제야외 작업기는 흙길 진동과 작업기 충격을 계속 받아 센서 자세가 자주 틀어지는데, 밭 한가운데에 교정판을 세워 다시 맞출 수는 없음. 틀어진 채로 작물과 사람을 가르게 됨.
확인된 근거 문장
NTIS 에 필드 로봇용 융합 라이다 센서 개발 과제(오토엘·2024년·590,000천원)가 편성되어 있음
NTIS 에 필드용 로봇 자율작업 시각화 센서 과제(에이딘로보틱스·2025년·20,000천원)가 편성됨
실내외 자율 운반차 제조사의 구역 이동 시 재정합 기능
산업물류 자동화·자율 운반차
구매자창고와 야드를 오가는 자율 운반차를 만드는 제조사의 자율주행 개발팀 (제품 개발 예산)
해결 문제실내 창고와 실외 야드는 조명·거리 조건이 달라 한쪽에서 맞춘 값이 다른 쪽에서 어긋남. 구역을 옮길 때마다 교정판을 세우는 것은 운영상 어려움.
확인된 근거 문장
NTIS 에 다중 IMU·라이다·카메라 융합 실내외 자율주행 운반차 과제(한성웰텍·2021년·500,000천원)가 편성됨
센서 검사장비 제조사에 넘기는 정합 검증 소프트웨어 모듈
산업자동차 부품 검사장비
구매자자율주행 센서의 보정·인식정밀도 검증 장비를 만들어 파는 장비 제조사의 소프트웨어 개발팀 (제품 개발 예산)
해결 문제검사 장비는 규격 타깃을 세운 상태의 값만 재기 때문에, 실제 주행 장면에서 정합이 맞는지를 같은 장비로 확인하기 어려움. 검사 항목을 늘리려면 새 계산 방식이 필요함.
확인된 근거 문장
NTIS 에 센싱카메라 보정·인식정밀도 검증 시스템 개발 과제(퓨런티어·2023년·1,000,000천원)가 편성됨
국가중요시설 경계감시 체계의 무인 감시초소 정합 유지
산업방호·경계 감시
구매자국가중요시설 방호를 맡아 무인 감시체계를 조달·운용하는 시설 운영기관의 방호운영 부서 (방호설비 조달 예산)
해결 문제울타리를 따라 세운 감시 지주는 바람과 온도차로 서서히 밀려, 카메라 화면의 침입자와 라이다가 잡은 위치가 어긋남. 초소마다 사람이 올라가 다시 맞추는 일이 반복됨.
확인된 근거 문장
KIPRIS 에 같은 출원인의 3D CNN 기반 영상 폭력 탐지 출원(2023년·등록)이 확인됨
NTIS 에 중요시설 경계용 다채널 라이다 엣지시스템 과제(에이치아이엔티·2021년·125,000천원)가 편성됨
NTIS 에 고해상도 3D 라이다 통합 관제시스템 국산화 과제(빅텍·2024년·159,585천원)가 편성됨
응용분야 탐색 보고서 · 기업 제공본
이 기술이 어디에 쓰일 수 있는가를 탐색한 결과를 HTML 한 장으로 드립니다 — 한 문장 정의 · 기능 · 응용 후보의 영역 배치 · 연구자가 확인한 문장.
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