2D 라이다 기반의 마커를 이용한 이동 로봇의 객체 추적 방법 및 장치
산업분류272 측정, 시험, 항해, 제어 및 기타 정밀 기기 제조업; 광학 기기 제외
국가과학기술EA0501 로봇설계기술외 2
IPCG05D 1/244외 13
서지 사항Bibliography · KIPRIS
출원번호10-2023-0059938 (2023-05-09)
공개번호1020240162840 (20241118)
등록번호1029095040000 (20260105)
법적상태등록 · KIPRIS 조회일 2026-09-07
출원인충북대학교 산학협력단
발명자박태형
원문KIPRIS 원문 보기 · 10-2023-0059938
IPCG05D 1/244G05D 1/242G05D 1/686외 11개
산업분류(KSIC)
272 측정, 시험, 항해, 제어 및 기타 정밀 기기 제조업; 광학 기기 제외
국가과학기술표준분류
EA0501 로봇설계기술로봇/자동화기계
EA0502 로봇제어/지능화기술로봇/자동화기계
EA0907 차량지능화기술자동차/철도차량
어디에 쓸 수 있는가연구자 확인 문장
아래 내용은 해당 기술의 연구자가 C-TOM 분석 보고서(기업 공개본)에서 확인한 문장입니다.
2D 라이다의 반사강도로 고휘도 마커만 골라내고, 좌우 마커 점 개수 비율로 대상의 자세를 추정함
2D 라이다 센서 한 대로 거리 데이터와 반사강도를 함께 받아 제1 포인트 클라우드로 삼음반사강도가 임계값보다 큰 점만 제2 포인트 클라우드로 추출하여 배경·저반사 물체를 걸러냄추출된 점을 거리 기반으로 군집화하고, 군집 형태를 기 설정 형태와 대조해 대상 군집을 식별함대상 군집을 좌측 반사물질 그룹과 우측 반사물질 그룹으로 나누고 두 그룹의 점 개수 비율을 산출함산출 비율을 센서에 수직일 때의 기준 비율과 비교하여 대상의 자세(틀어진 방향)를 추정함마커에 서로 다른 크기의 고휘도 반사물질을 복수 배치할 수 있게 하여 마커 구성을 변형 가능하게 둠추정된 자세를 이동체의 거동 제어 입력으로 되돌리는 제어 과정·제어부를 포함함자세 추정에 학습 모델·3D 센서·영상 처리를 쓰지 않고 점 개수 비교 연산만 씀
2D 라이다 자세추정 임베디드 SW 모듈(IP 라이선스)
산업자율주행 이동로봇 소프트웨어
구매자자율주행 물류로봇(AMR) 완제품 제조사의 자율주행 SW 개발팀 (연구개발 예산)
해결 문제2D 라이다 출력으로는 대상의 위치만 얻어, 도킹·정렬 동작을 넣으려면 3D 라이다나 뎁스 카메라를 추가로 붙여야 함. 센서 추가는 원가와 연산 부하를 함께 올림.
확인된 근거 문장
인프라 구축 없이 도입 가능한 무인 이동로봇 지게차의 자율주행·자율작업 기술 개발 과제가 2025년 리보틱스(주)에 편성되었음
온디바이스 AI 기반 객체인식을 적용한 자율주행 운반 로봇 개발 과제가 2024년 (주)쉐어플랫에 편성되어 정부투자금 6천만원이 배정되었음
응용분야 탐색 보고서 · 기업 제공본
이 기술이 어디에 쓰일 수 있는가를 탐색한 결과를 HTML 한 장으로 드립니다 — 한 문장 정의 · 기능 · 응용 후보의 영역 배치 · 연구자가 확인한 문장.
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계약이 아니라 상담 요청을 받습니다. 접수 후 영업일 5일 안에 담당자가 1차 회신을 드립니다. 제출 즉시 응용분야 탐색 보고서를 메일로 보내 드립니다.